Testování vlastností, přesnosti a parametrů pro geodetické využití SLAM skenerů

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) představuje klíčovou metodu v robotice a počítačovém vidění, umožňující autonomním systémům simultánně konstruovat mapu neznámého prostředí a odhadovat svou vlastní polohu v rámci této mapy. Tento proces je typicky realizován fúzí dat ze senzorů, jako jsou lidary, kamery nebo inerciální měřicí jednotky (IMU), s pokročilými algoritmy pro optimalizaci trajektorie a mapy. Aktuálně tyto systémy již v komerční podobě jsou nasazovány v geodetické praxi s tím, že zásady použití z hlediska dosažení požadované přesnosti, detailu a správného georeferencování jsou pouze odhadovány a na základě experimentů provedených zejména na našem pracovišti již víme, že nesprávně. Tématem disertační práce je tedy určení pravidel a parametrů měření pro geodetické využití SLAM skenerů, a to v jak v prostředí bez signálu GNSS (interiéry, podzemní prostory), ale také se současným využitím GNSS RTK určení trasy v exteriérech. Cílem je jak optimalizace parametrů měření (tvar trasy, rozmístění vlícovacích bodů), tak optimalizace parametrů nastavení výpočtu (jako např. velikost časového okna pro SLAM řešení, apod.). Vzhledem k tomu, že různá prostředí mají zjevně různé parametry z hlediska skenování (např. důlní chodba, les, skladové prostory, apod.), předpokládá se oddělené testování těchto parametrů pro různá prostředí. Součástí je také testování dosažitelné přesnosti jako základního předpokladu využití.